關(guān)于三坐標(biāo)去了解一下
發(fā)布時(shí)間：
2023/05/29 20:41
所以文章開頭的問題在看到某個(gè)對(duì)象位置的坐標(biāo)時(shí)比如[5,18,10]（假設(shè)坐標(biāo)是Thing標(biāo)準(zhǔn)的右手坐標(biāo)系下的坐標(biāo)），還需要什么信息才能確定這個(gè)對(duì)象的位置呢？首先要知道，這個(gè)坐標(biāo)是坐標(biāo)還是相對(duì)坐標(biāo)。其次，如果是相對(duì)坐標(biāo)，還要知道它是相對(duì)于誰的坐標(biāo)。
當(dāng)前互聯(lián)網(wǎng)地圖的坐標(biāo)系主要分為地球坐標(biāo)(WGS84)是國際標(biāo)準(zhǔn)，從GPS設(shè)備中取出的數(shù)據(jù)的坐標(biāo)系，國際地圖提供商使用的都是這個(gè)坐標(biāo)系。
空間的點(diǎn)Pw?左乘一個(gè)旋轉(zhuǎn)矩陣R，加上平移向量t，得到了該點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系上的坐標(biāo)。再左乘相機(jī)的內(nèi)參數(shù)矩陣K就得到了該點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系上的像素坐標(biāo)。
無論求解線性方程組還是非線性方程組，重要的是用方程描繪出物理模型。那么就需要選取參考坐標(biāo)系，而在機(jī)器視覺中最常用的參考坐標(biāo)系有四個(gè)：世界坐標(biāo)系、相機(jī)坐標(biāo)系、圖像坐標(biāo)系、和像素坐標(biāo)系。
世界坐標(biāo)系通過平移和旋轉(zhuǎn)得到相機(jī)坐標(biāo)系。相機(jī)坐標(biāo)系通過成像模型中的相似三角形原理得到圖像坐標(biāo)系。圖像坐標(biāo)系通過平移和縮放得到像素坐標(biāo)系。
為了清楚的說明各種坐標(biāo)系之間的聯(lián)系，我們首先看下面一個(gè)圖片，圖片中包括了世界坐標(biāo)系、相機(jī)坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)系的關(guān)系。接下來小白為大家詳細(xì)介紹一下每個(gè)坐標(biāo)系的用處。
圖像坐標(biāo)系：以CCD圖像平面的中心為坐標(biāo)原點(diǎn)，X軸和Y軸分別平行于圖像平面的兩條垂直邊，用(x,y)表示其坐標(biāo)值。圖像坐標(biāo)系是用物理單位（例如毫米）表示像素在圖像中的位置。
工件坐標(biāo)對(duì)應(yīng)工件，定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)（或其它坐標(biāo)）的位置。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。
通過清洗主軸箱，重新?lián)Q油加以排除，通過重新涂抹潤(rùn)滑脂加以排除，然而，在加工之前需要做一系列的準(zhǔn)備，對(duì)刀就是其中之一，在對(duì)刀前，必須歸零(回到機(jī)床原點(diǎn))，以前一次操作的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，輕輕接觸工件，提起刀具，記下機(jī)床相對(duì)坐標(biāo)的X值，將刀具移動(dòng)到相對(duì)坐標(biāo)X的一半，記下機(jī)床坐標(biāo)的X值，按(INPUT)進(jìn)入坐標(biāo)系。
空間前沿交會(huì)的目的是利用圖像上的圖像坐標(biāo)來求解相應(yīng)地面點(diǎn)的三維坐標(biāo)。利用圖像求解地面點(diǎn)的三維坐標(biāo)有兩種傳統(tǒng)方法，其數(shù)學(xué)理論都是基于共線性方程。一種是利用單一圖像求解地面點(diǎn)的三維坐標(biāo)，另一種是利用空間正面交會(huì)的數(shù)學(xué)模型求解基于立體圖像對(duì)的地面點(diǎn)的三維坐標(biāo)。種方法是只用一幅圖像求解地面點(diǎn)的坐標(biāo)，如何用相關(guān)參數(shù)求解地面點(diǎn)的平面坐標(biāo)。第二種方法是根據(jù)立體圖像對(duì)上的相同名稱來解決相應(yīng)點(diǎn)的三維坐標(biāo)。
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